Building a sound localization system for a robot head

Abstract

La localización de sonido juega un papel muy importante en la función perceptiva de los seres vivos, siendo vital para la supervivencia de muchas especies animales. También puede llegar a jugar un papel importante en interacción persona-ordenador y en interacción de un robot con su entorno. En un escenario típico dos señales sonoras recogidas por sendos micrófonos montados a ambos lados de una cabeza son procesadas para extraer características significativas que permitan derivar la localización horizontal aproximada de la fuente de sonido. En este artículo se describe un nuevo método de extracción de características para localización de sonido, que ha sido desarrollado para una cabeza robot actualmente en construcción. El método propuesto se compara en experimentos off-line con otro método de extracción de características desarrollado para el robot humanoide Cog, mostrando un comportamiento mejor con todas las señales probadas.