Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10553/14532
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dc.contributor.advisorCabrera Gámez, Jorge-
dc.contributor.authorSarrionandia De León, Aridane Jesús-
dc.contributor.otherEscuela de Ingeniería Informáticaen_US
dc.date.accessioned2015-10-08T02:30:14Z-
dc.date.accessioned2018-06-05T07:51:57Z-
dc.date.available2015-10-08T02:30:14Z-
dc.date.available2018-06-05T07:51:57Z-
dc.date.issued2015en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10553/14532-
dc.description.abstractEl proyecto contiene módulos de simulación, procesado de datos, mapeo y localización, desarrollados en C++ utilizando ROS (Robot Operating System) y PCL (Point Cloud Library). Ha sido desarrollado bajo el proyecto de robótica submarina AVORA.Se han caracterizado el vehículo y el sensor, y se han analizado diferentes tecnologías de sensores y mapeo. Los datos pasan por tres etapas: Conversión a nube de puntos, filtrado por umbral, eliminación de puntos espureos y, opcionalmente, detección de formas. Estos datos son utilizados para construir un mapa de superficie multinivel. La otra herramienta desarrollada es un algoritmo de Punto más Cercano Iterativo (ICP) modificado, que tiene en cuenta el modo de funcionamiento del sonar de imagen utilizado.en_US
dc.description.abstractThe developed project contains simulation, data processing, mapping, and location, developed in C++ using ROS (Robot Operating System) and PCL (Point Cloud Library). The project has been developed under the underwater robotics project AVORA. The vehicle and sensor itself are characterised, and different mapping technologies are analysed. For the processing stages modules for conversion to point cloud, thresholding, outlier removal, and shape detection have been developed. All this data is transferred to the mapping module, which builds a multi-level surface map. The other developed tool is an algorithm based on the ICP (Iterative Closest Point) algorithm, modified to estimate transformation between point clouds transformed due to the way the imaging sonar acquires data, which is emitting beams at discrete jumps.en_US
dc.formatapplication/pdfes
dc.languagespaen_US
dc.rightsby-nc-ndes
dc.subject120317 Informáticaen_US
dc.subject.otherSonaren_US
dc.subject.otherGazeboen_US
dc.subject.otherROSen_US
dc.subject.otherPCLen_US
dc.subject.otherMulti level surface mapsen_US
dc.subject.otherIterative closest Pointsen_US
dc.subject.otherICPen_US
dc.titleUnderwater mapping using sonaren_US
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/studentThesisen_US
dc.typeStudentThesisen_US
dc.compliance.driver1es
dc.contributor.departamentoDepartamento de Informática y Sistemasen_US
dc.contributor.facultadEscuela de Ingeniería Informáticaen_US
dc.identifier.absysnet714063es
dc.investigacionIngeniería y Arquitecturaen_US
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.type2Proyecto fin de carreraen_US
dc.utils.revisionen_US
dc.identifier.matriculaTFT-28987es
dc.identifier.ulpgcen_US
dc.contributor.buulpgcBU-INFen_US
dc.contributor.titulacionIngeniero en Informáticaes
item.grantfulltextopen-
item.fulltextCon texto completo-
crisitem.advisor.deptGIR SIANI: Inteligencia Artificial, Robótica y Oceanografía Computacional-
crisitem.advisor.deptIU Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas-
crisitem.advisor.deptDepartamento de Informática y Sistemas-
Appears in Collections:Trabajo final de grado
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