NauSim: Un simulador de código abierto para el control, desarrollo y despliegue de drones submarinos

Abstract

Este art ́ıculo presenta NauSim, un simulador de c ́odigo abierto para drones submarinos, centrado en el desarrollo de softwarede control y en su f ́acil despliegue en el ”hardware” objetivo. NauSim proporciona a investigadores, desarrolladores y estudiantesun campo de pruebas virtual, realista y vers ́atil, que les permite evaluar el rendimiento de drones submarinos en diversos esce-narios. Entre sus principales caracter ́ısticas figuran escenarios personalizables, un dise ̃no modular para controladores, sensores yactuadores, y soporte para simulaciones de varios drones, lo que permite realizar estudios de rob ́otica colaborativa y de enjambre.

This paper introduces NauSim, an open-source simulator for underwater drones, focusing on control software developmentand easy deployment to the target hardware. NauSim provides researchers, developers, and students with a realistic and versatilevirtual testing ground, allowing them to evaluate the performance of underwater drones in a variety of scenarios. Key featuresinclude customizable scenarios, a modular design for controllers, sensors, and actuators, and support for multi-drone simulations,enabling collaborative robotics and swarm-based research.