Sistema integrado de control para un vehículo submarino autónomo

Abstract

Este documento de Proyecto Fin de Carrera detalla el diseño y desarrollo de la especificación del equipamiento y las misiones que puede realizar un vehículo submarino autónomo. La aplicabilidad de estas especificaciones es extensible a un gran número de vehículos de exploración oceanográfica similares, como boyas, barcos, vehículos operados remotamente, etc . Una vez definidas las características del vehículo y el alcance de la misión, se realiza un estudio de la arquitectura de múltiples sistemas embebidos en este tipo de vehículos y se propone un sistema, denominado SickAUV, para el cual se adopta una arquitectura híbrida basada en tareas, capaz de ejecutar misiones de exploración submarina. Se ha realizado un diseño en detalle y una implementación básica, mediante componentes Coo!BOT, de varios elementos que permite mostrar algunos resultados representativos...