Desarrollo de un entorno de programación para un brazo robótico de 5 grados de libertad

Abstract

Se dispone de un brazo robótica de cinco grados de libertad y pinza con sensores, modelo KMI-15, de la marca Neuronics, que fue suministrado con una librería de control muy rudimentaria . El objetivo de este proyecto ha sido diseñar e implementar un entorno de programación que potencie su funcionalidad . Como primera meta, dentro del desarrollo del proyecto se planteaba optimizar sus capacidades de movimiento. Esto contempla la resolución de la cinemática directa e inversa, la capacidad de coordinación entre los ejes y el movimiento en línea recta . En segundo lugar se ha explorado la capacidad de captación del entorno del brazo, aprovechando el conjunto de sensores tanto infrarrojos como de fuerza de que dispone. Se ha realizado una calibración de los mismos y se ha demostrado su uso en una aplicación real. Con los sensores infrarrojos se ha implementado un mapa de localización que permite detectar objetos. Los sensores de fuerza han permitido realizar pruebas para evaluar la consistencia de los objetos...