Detección y evitación de objetos flotantes en el contexto de un vehículo autónomo de superficie

Abstract

El Instituto Universitario de Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería y en especial la División de Robótica y Oceanografía Computacional está desarrollando un velero autónomo de superficie que requiere de un sistema para la detección y evasión de obstáculos. Dicho sistema se ha desarrollado sobre una Raspberry Pi con un servicio para la captura de imágenes, así como un servidor web que permita la modificación de la configuración de la cámara. Una vez completada dicha infraestructura se tomaron las fotografías que conformarán el conjunto de entrenamiento para el sistema de visión por computador y se desarrollará este último. Los resultados se han integrado con el sistema del control modificando el rumbo cuando se detecte un obstáculo.

University Institute of Intelligent Systems and Numerical Applications in Engineering and, in special, the Division of Robotics and Computational Oceanographic is developing an autonomous sailing ship which requires a system for the detection and avoidance of obstacles.That system will be develop on a Raspberry Pi. A service for taking photos was programmed, as well as a web service which allows modifications of the camera configuration. Once this phase is completed, an image database is obtained using the previous system. This dataset was used by the Computer Vision System to detect the possible obstacles. The last step in this process is the integration of the computer vision system with the control system to correct the course when an obstacle is detected.