Refactorización y mejora del simulador hardware para el vehículo marino autónomo de superficie A-Tirma

Abstract

En este Trabajo Final de Grado se ha llevado a cabo la refactorización, tanto del hardware como del software que conforma el simulador hardware-in-the-loop del proyecto A-Tirma, que permite la simulación sistemática de la navegación de los Vehículos marinos Autónomos de Superficie (VAS) del Instituto Universitario SIANI. En este simulador es posible verificar el correcto funcionamiento del vehículo y de su software de control, sin necesidad de llevar a cabo pruebas reales de mar. El simulador consta de una placa Arduino DUE, donde se realiza la simulación del modelo, la cual se traslada a un computador de propósito general como resultado de la refactorización y de una placa STM32 Núcleo L4R5ZI, equivalente al hardware real usado por el VAS.

In this Final Degree Project, the hardware and software of the hardware-in-the– loop simulator for project A-Tirma have been refactored. This simulator enables the systematic simulation of the navigation of the marine Autonomous Surface Vehicles (ASVs) at Instituto Universitario SIANI. It allows for the verification of the vehicle’s correct operation and behaviour, as well as its control software, without the need for real sea trials. The simulator consists of an Arduino DUE board, where the vehicle simulation is performed, which is now moved to a general- purpose computer as the result of the refactorization process, and a STM32 Nucleo L4R5ZI, which replicates the hardware used in the actual vehicle.