Integración de múltiples tareas visuales en un sistema robótico

Abstract

Los mecanismos de atención visual han sido frecuente objeto de interés por parte de investigadores en las áreas de robótica y visión por computador. Sin embargo, aspectos como el control de la mirada y la composición modular de capacidades visuales han sido estudiados en mucha menor medida. En este artículo se realiza una propuesta de arquitectura para sistemas robóticos móviles que incorporen visión activa. Esta propuesta ha sido concebida para facilitar el uso concurrente del sistema visual por parte de múltiples tareas cliente. Se describe en detalle la arquitectura funcional del sistema y se proporcionan soluciones para el problema del reparto de la mirada. El diseño del sistema oculta la complejidad de estos mecanismos de bajo nivel a los clientes, que pueden de este modo programarse como si fuesen usuarios en exclusiva del sistema visual. De forma complementaria, se contemplan principios de ingeniería del software para el diseño e integración, cuestiones que con excesiva frecuencia se abandonan en este tipo de desarrollos. En la parte final del artículo se presentan algunos resultados obtenidos sobre plataformas robóticas reales.