Integracion de sensores acústicos en un robot submarino

Abstract

En este TFG se presenta la integración de los sensores acústicos Ping Sonar y Ping 360 y el diseño de simuladores que replican fielmente su respuesta, validados con clientes visuales (Ping Viewer) y programáticos (Ping-Python). Integrados en scripts de control mediante Pymavlink y ensayados en el entorno SITL, los simuladores posibilitaron pruebas conjuntas de percepción y maniobra. El Ping Sonar se integró con éxito en el control de profundidad, mientras que el Ping 360 lo hizo también con éxito pero revelando un problema de brechas en los desplazamientos por limitaciones de resolución angular. Los resultados confirman el potencial de los simuladores de sonar como herramienta de validación para sistemas de navegación subacuática autónoma y sientan las bases para optimizar la integración total del Ping 360 en futuros trabajos.

This bachelor’s thesis presents the integration of the Ping Sonar and Ping 360 acoustic sensors and the design of simulators that faithfully replicate their responses, validated with both visual (Ping Viewer) and programmatic (Ping- Python) clients. Integrated into control scripts via Pymavlink and tested in the SITL environment, the simulators enabled combined perception-and-maneuver trials. The Ping Sonar was successfully integrated into depth control, while the Ping 360 likewise performed well but exposed a gap issue during movements due to angular-resolution limits. The results confirm the potential of sonar simulators as a validation tool for autonomous underwater navigation systems and lay the groundwork for fully optimizing Ping 360 integration in future work.