Evaluación de cámaras de tiempo de vuelo para la definición de entornos de interior

Abstract

El posicionamiento en interiores ha sido un problema que debe ser resuelto. En exteriores la solución más efectiva es el sistema de posicionamiento global (GPS), pero no se puede utilizar en el interior debido al atenuación de la señal, por lo que se han estudiado otras soluciones. El objetivo de este proyecto es el estudio, diseño, implementación y evaluación de un sistema preciso detección y representación de obstáculos utilizando un sistema de computación de bajo coste, como la Raspberry PI o NVIDIA Jetson Nano, combinado con la integración de una cámara de Tiempo de Vuelo (ToF) para adquirir los datos. Para evaluar el sistema se han realizado numerosas pruebas para comprobar que todas las funciones del sistema funcionan correctamente y conocer los límites de este. Este tipo de sistema puede integrarse en una silla de ruedas y ayudar a personas con diversidad funcional a moverse en interiores o tomar datos de un entorno y recrearlos en imágenes 2D o 3D.