Evaluación de la calidad de la estimación de la posición y orientación de un vehículo aéreo a partir de fusión sensorial

Abstract

Estudio de diferentes métodos de estimación a partir de datos multisensoriales. Para la alternativa seleccionada, se realizarán análisis con el propósito de determinar la precisión del resultado y la robustez del mismo ante variaciones en los parámetros de los modelos y algoritmos empleados. Se generarán resultados comparativos, tanto a nivel numérico como gráfico, como resultados. Se plantea el desarrollo de un prototipo basado en la simulación de modelos de vehículos y trayectorias, a fin de contrastar los resultados esperados con los obtenidos. Finalmente, se estudiará la viabilidad del traslado de estos resultados a un caso real, como validación de las hipótesis formuladas.

Study of different estimation methods from multi-sensory data. For the selected alternative, analysis will be performed in order to determine the precision and robustness of the result against model and algorithms parameters variations. Comparative results, both numerical and graphical, will be generated as results. A prototype based on trajectories and vehicle models will be developed, in order to contrast the expected results with those obtained. Finally, the feasibility of transferring these results to a real case will be studied as validation of the hypotheses formulated.